groot_so101_pick_place

groot_so101_pick_place

nvidia/GR00T-N1.7-3B の action head を SO-101 の pick & place データ (yoshinari1209/so101_pick_place_50eps_v1_20260817_192908) で 10,000 step ファインチューニングしたもの。VLM backbone（Cosmos-Reason2 2B）は凍結している。

• 学習: 48 エピソード中 43 を train、5 を eval に分割（seed 1000）、batch 8、約 3.4 epoch
• chunk_size / n_action_steps: 16、相対行動（gripper は絶対値）
• リポジトリ直下の重みは checkpoints/010000（タグ 010000）と同一

使い方

python -m lerobot.async_inference.policy_server --host=0.0.0.0 --port=8080

クライアント側から --policy_path=yoshinari1209/groot_so101_pick_place を渡す。

チェックポイント

checkpoints/<step>/training_state/ にオプティマイザの状態も含まれるので、 lerobot-train --config_path=yoshinari1209/groot_so101_pick_place --resume=true で学習を再開できる。