n194_RS_d5_0905

n194_RS_d5_0905

LeRobot の学習済みチェックポイント（100,000 step）。

設定

policy_type      act
dataset          takeru01/task1_1_5_rgb_recover_up_down_trim_194ep
chunk_size       94
n_action_steps   94
seed             1000
steps            100000
batch_size       16
注入パラメータ          8 本（深度注入あり）
画像拡張             無効

ポリシー入力

observation.images.camera_front
observation.images.camera_left_wrist
observation.images.camera_right_wrist
observation.images.camera_top
observation.state

入力の寄与（摂動測定）

入力を壊したときの行動予測の劣化から測った寄与。 画像比 = (画像を別フレームに差し替えた悪化) / (状態をゼロにした悪化)。

                e0      画像比      深度比
全区間          0.036   74.936    2.242
挿入局面         0.036   38.622    3.129

挿入局面の定義: 各エピソードで左グリッパが閉じている最後の連続区間（1.0=閉じ。以前は極性を取り違えて解放後を測っていた）