easymimic-stack-cube-groot

EasyMimic Stack Cube Task - Fine-tuned GR00T Model

这是基于 GR00T-N1.5-3B 在 "把一个方块堆在另一个方块上" 任务上微调的模型。

模型信息

• 基础模型: GR00T-N1.5-3B
• 任务: Stack one cube on another cube
• 训练数据:
  • 人手演示: 110 episodes (11 videos × 10 segments)
  • 机械臂演示: 20 episodes (2 videos × 10 segments)
• 训练步数: 3000 steps
• 最终损失: 0.0326

训练配置

• Batch size: 8
• Learning rate: 5e-5
• 优化器: AdamW
• 微调组件: Projector + Diffusion Model
• 数据平衡: 启用 dataset weights 和 trajectory weights 平衡

使用方法

from transformers import AutoModel, AutoTokenizer

model = AutoModel.from_pretrained("paradise-wujie/easymimic-stack-cube-groot")
tokenizer = AutoTokenizer.from_pretrained("paradise-wujie/easymimic-stack-cube-groot")

训练日志

完整训练日志和代码请查看: https://github.com/KKqdtjo/MyEasyMimic

引用

如果使用此模型，请引用 EasyMimic 论文：

@article{easymimic2024,
  title={EasyMimic: Learning Robotic Manipulation from Human Demonstrations},
  author={...},
  journal={...},
  year={2024}
}