robot_twin

Install

pip install pyrealsense2
cd piper_sdk
pip install -e .

设置Can

# 修改can_config.sh 109行附近的can信息
# 以及95行的can模块数量，一套机械的话为2，两套臂控制为4
# 可以参考 https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/tree/0_3_0_beta?tab=readme-ov-file#21-find-can-modules，利用piper_sdk/piper_sdk中的final_all_can_port.sh脚本找到左右机械臂的port，然后修改一下USB_PORTS中的key，如果你只有一套臂进行控制，请只保留can_left_1和can_right_1

bash can_config.sh

SET PLAYER

因为真机比赛的时候使用一台主机控制多台机器，所以需要利用系统PLAYER变量来指定控制的机械臂以及相机，每次开启终端的时候都需要重新设置，请不要修改~/.bashrc文件。如果你的本地只有一套机械臂设备，请设置${id}为1即可，同时can_config.sh中应该也只有1。

# ${id}可以是1或者2
source set_player ${id}

Run

在一个终端开启控制的监听server

source set_player ${id}
bash run_server.sh

接下来开启部署代码运行，会给server发控制信号 demo_deploy.py作为部署参考，请保证你的策略可以读取instruction.txt，以支持评测时赛方进行修改

# reset arm position
python reset.py
# deploy，请完善脚本，使得直接运行以下指令可以开启部署，其中第一行默认调用reset.py使机械臂回0位
bash deploy.sh

在你的设备上部署

需要留意can口需要改，这个在前面部分有介绍，同时对于RealSense的序列号也需要修改，可以全局找找RealSenseCam的调用，将其中对应player的序列号进行修改