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diffusion_fusion
Zouzouw/diffusion_fusion
diffusion_fusion is a robotics model from Zouzouw. Use it for the robotics task on the model card, and read the license before you ship it in a product. It is set up for lerobot. The card lists the license as apache-2.0.
Politique diffusion pour le bras SO-101, entrainee sur Zouzouw/fusion.
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At a glance
- Task
- Robotics
- Library
- lerobot
- License
- apache-2.0
- Access
- Public
- Created
- Jul 24, 2026
- Updated
- Jul 24, 2026
- SHA
- b0f05390
Model card
From the Hugging Face model README
diffusion_fusion
Politique diffusion pour le bras SO-101, entrainee sur
Zouzouw/fusion.
Entrainement realise par Corentin Friedrich. Publie ici pour ne pas perdre le modele, le depot d'origine n'etant plus accessible.
| Dataset | Zouzouw/fusion |
| Learning rate | 1e-04 |
| Checkpoint | etape 150 000 |
| Politique | Diffusion Policy |
Attention : trop lourd pour une petite carte
Mesure sur une GTX 1060 6 Go : environ 285 ms par pas de debruitage, soit 28,5 s pour generer un seul bloc d'actions avec la configuration d'origine (100 pas DDPM, images 480x640 non recadrees). Le bras est quasi immobile — inutilisable en demonstration.
Reglages mesures pour le rendre jouable sur cette carte :
| Configuration | Gel par bloc | Mouvement couvert |
|---|---|---|
| Origine — 100 pas DDPM, 30 fps | 28,5 s | 1,07 s |
10 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63 | 3,3 s | 4,2 s |
5 pas DDIM, 15 fps, n_action_steps=63 | 1,67 s | 4,2 s |
Le goulot n'est ni les cameras ni le bus moteur : c'est le debruitage seul.
La qualite des trajectoires a 5 pas DDIM n'a jamais ete evaluee visuellement. A verifier avant toute demonstration, et remonter a 10 pas si les gestes partent a cote.
Contrainte du modele : n_action_steps <= horizon - n_obs_steps + 1, soit 63 ici.
Sur un GPU plus recent, ces contournements ne sont pas necessaires.
- Task
- Robotics
- Library
- lerobot
- License
- apache-2.0
- Created
- Jul 24, 2026
- Updated
- Jul 24, 2026