r1lite-pipeline8-code

R1 Lite Pipeline 8 — Critical Code Snapshot

这是 R1 Lite 第八流水线的私有关键代码快照，面向双臂毛巾重新居中任务。

包含内容

• 感知与确定性计划生成
• 双臂运行时、IK/FK 与碰撞相关运动学
• 执行 bundle、能力证书与策略绑定
• 第八流水线入口、阶段认证和断点恢复
• HTML 执行可视化
• 第八流水线回归测试

有意排除

标定文件、机器人现场配置、运行输出、审计日志、图像/深度数据、模型权重和凭据均未上传。

安全说明

此仓库是筛选后的代码快照，不是可直接部署的软件包。代码依赖本地 R1 Lite ROS/URDF、控制器和完整项目环境。任何实体机器人运行都必须重新完成现场标定、离线 IK、扫掠碰撞、能力证书和人工审批；不要绕过 fail-closed 门控。